[AI] 자율주행차는 어떻게 주변 상황을 인지할까? 확인해볼까요

현재 자율주행차는 기존 자동차에 자율주행에 필요한 장비를 장착해 개조한 형식입니다. 예에, Waymo(Alphabet의 자회사)는 크라이슬러 포시피카하이브릿도(Chrysler Pacifica hybrid)을 Nuro는 Prius, Uber는 Volvo XC90을 개조한 자율 주행 자동차를 시험 및 초기 서비스에 사용하고 있습니다.자율주행차에 필요한 장비에는, 주변의 형세나 자동차의 위치를 인지하는데 필요한 각종 센서와 그 센서로부터 받은 데이터를 통합·분석할 수 있는 컴퓨터, 그리고 주변의 형세를 가시화해 표시할 수 있는 디스플레이가 붙어 있습니다.자율주행차에 장착된 센서를 아래 표에 정리해 보았습니다.

아래는 자율주행차에 장착된 센서의 종류와 위치를 요약한 그림이다. 자율주행차마다 센서들의 수구인 위치는 다릅니다.(https://www.google.com/search?q=picture,+lidar+on+driverless+car&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwiLhvGEu-XgAhUIEbwKHQ8xACgQ_AUIDigB&biw=1248&bih=728#imgrc=v9rzukJxklqdSM:)

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자동차 모두 sound camera와 360번 camera가 장착됩니다. 2D camera와 3D camera가 사용됩니다. 3D camera를 장착할 경우 현실감 있는 사진을 얻기 위해서는 4-6개의 camera가 필요할 것이다.​ ultrasonic(초 sound파)센서, radar그래서 lidar는 동 1와 같은 원리에 기반을 두고 있슴니다. 전체 에그 대지를 전송하고 추가로 오브젝트에 부딪혀 반사되는 에그 대지를 받아 오브젝트와의 거리, 오브젝트의 위치 등을 계산한다. 초sound파 센서는 소sound를 전송하고, radar(radio detection and ranging)는 radio frequency 전자파를 사용하고, lidar(light detection and ranging)는 laser 빛을 사용할 것이다.radar는 자동차 앞쪽 Sound에 장착되어 이전 Sound 교통상황을 감지하여 주변 오브젝트의 거리와 위치뿐만 아니라 속도도 측정할 수 있습니다. 경찰이 radar를 이용해서 과속 자동차에 벌금을 부과한다.센서중에서 lidar가 가장 주목받고 있습니다. 자율주행차 지붕 위에서 회전하는 둥근 장치가 lidar 장치입니다. lidar는 laserradar라고 생각하면 됩니다.

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lidar장치는 회전하는 하나 동네에 하나 50,000개의 infrared(적외선)laser신호를 할 수 있다, 수집된 데이터로 자동차 주변에 대한 3D모델(영상)을 만들 수 있도록 한다.​ 정말 그러므로 믹크 전기 자동차 회사 테슬라(Tesla)는 lidar를 사용하지 않고, radar하나개, camera 8개, ultrasonic센서 하나 2개를 사용한다. Ford자동차에서 개발 중인 자율 주행 차는 lidar 2개, radar 6개(long range radar 2개, short range radar 4개), camera 7개, ultrasonic센서 하나 0개를 사용한다.위에서 본 센서는 전체 자동차의 현재 위치에서 주변의 귀취를 인지하기 위한 것입니다. 그 밖에도 신변의 귀취와는 무관하게 차에 장착되어 있는 센서가 있습니다. 자동차의 현재 위치, 주행 방향 각도, 속도, 주행 거리 등을 측정하여 운전을 돕고 자율주행차 주행에 필요한 정보를 재공하는 센서가 있습니다. 속도계(speedometer), 가속측정기(acccelerometer), 자이로스코프(gyroscope), odometry 센서 등입니다.odometry(주행거리측정) 센서는 자동차가 이동한 거리를 측정하여 자동차의 정확한 위치정보를 재공하여 자동차가 나의 레인에서 프렌들리 본인이 되지 않도록 도와줍니다. 이 센서는 3-축(3-axis)가속 측정기와 3-축 rate의 센서로 구성됩니다.삼다 sound자리가 이들의 각종 센서로부터 수집된 데이터가 내장 컴퓨터로 어떻게 처리되나 보고 갑니다.